如何将LP Research IMU连接到ROS（更新）

LPMS ROS

博客，解决方案

本文将介绍如何使用机器人操作系统（ROS）节点连接我们的惯性测量单元（IMU）。我们很高兴地宣布，我们的IMU ROS传感器驱动程序已被ROS官方软件包库所接受。Robot Operating System（简称ROS），是一种非官方标准的开源的机器人传感和控制。

随着openzen_sensor 软件包成为 ROS 发行版 Melodic Morenia 的一部分，在机器人应用中使用我们的传感器变得更加容易。

注：这篇文章主要是介绍我们的 ROS 1 节点的，关于ROS 2 节点的更多信息请参阅本文最后一节。本篇文章是我们之前发布的 ROS 驱动程序的后续文章。

以下是 OpenZen ROS 驱动程序发布的 ROS 主题：

信息	类型	描述
/imu/data	sensor_msgs/Imu	IMU的惯性数据。包括校准加速度、校准角速度和方向。方向始终是单位四元数。
/imu/mag	sensor_msgs/MagneticField	传感器的磁力计数据。
/imu/nav	sensor_msgs/NavSatFix	卫星导航系统的全球位置。仅当 IMU 包含 GNSS 芯片时可用。
/imu/is_autocalibration_active	std_msgs/Bool	表示陀螺仪自动校准功能是否激活的锁定主题。