常见问题

1、我们可以利用惯性测量装置（IMU）或航姿参考系统（AHRS）测量什么？

答：惯性测量装置测量方向，角坐标或人体姿势动作。IMU在航空，汽车，医疗，虚拟现实等有广泛应用。

2、在测量位置时，通过一个陀螺仪就足够了。为什么我们需要一个如此复杂的传感器去完成？

答：陀螺仪在短时间内测量方向是非常好的，方向是通过陀螺仪整合角速度计算出来的。如只用陀螺仪测量结果不完美，它包含了一定的误差，这个误差是由于方位测量计算过程中指数影响的，为了消除这个误差，我们从陀螺仪中增加加速计和磁力计传感器来稳定读数。

3、可以利用传感器来测量物体的位置吗？

答：LPMS传感器主要用来测量姿态信息。有多种方法使他们测量位置：首先可以把光学或电磁跟踪系统与我们所做的LpTracker6D结合使用；第二，当我们测量物体的运动如身体的关节，每个关节的位置可以使用人体物理模型计算出来；第三，从原来加速度中减去重力和离心力后的线加速度可以整合得到一个粗略的转换信息。

4、从你们的IMU中输出什么类型的数据？

答：我们的IMU输出一些基本的数据：如角速度、加速度、磁场方向、温度、气压、处理过的数据如方向（以四元数和欧拉角的格式）、线性加速度和高度。

5、方向四元数和欧拉角有什么不同？

答：欧拉角受所谓的万向节锁影响。万向节锁是在三维空间中失去一个自由度，它发生在两个坐标轴三个平衡环驱动到一个平行配置，“锁”系统旋转在一个退化的二维空间中，这个问题在使用方向四元数时不会发生。因此我们推荐使用四元数在所有需要跟踪的复杂旋转任务中。在简单的倾斜角测量中欧拉角就足够了。

6、LPMS-B2和LPMS-CU2是什么不同？

答： LPMS-B2是使用无线蓝牙4.0做通信，因此LPMS-B的B代表的是Bluetooth。LPMS-CU2采用有线的CAN("C")或USB("U")。

1、有多少个设备可以连接到主系统？

答：这取决于有多少数据传输和有多少个传感单元。USB总线理论上的极限是127个设备和7个设备在一个蓝牙网络；CAN总线的上限没有明显的定义，但是带宽有限的波特率是1MBit/s。在任何情况下你应该小心去调整设置LPMS设备传输真正需要的数据。

2、是否有方法可以同步所有从连接主机的LPMS设备输出的数据？

答：所有连接到主系统的LPMS设备在他们的测量周期内可以同时采集他们的数据。实际上都是通过同时开关所有的传感器从握手（“指令”）模式到连继采集（“流”）模式。这些设备在某一时间内可以多次同步。

3、可以更新我的LPMS固件到最新版本？

答：可以，每一个LPMS都包含一个叫内部编程接口（IAP）允许多次向内部flash写固件。我们不断地在固件/软件实现新功能和希望客户保持更新。利用我们的LpmsControl程序可以方便地下载到传感器实现固件更新。

4、从机传数据到主机时是否有延时？

答：数据传输的延时依赖于采用的接口类型。有线的LPM-CU的延时是1.5ms,无线的LPM-B的延时是15ms。

5、你们的传感器可以和苹果IOS设备工作？

答：目前我们的设备不能工作在苹果手机上，虽然我们使用的是标准的蓝牙协议，但无线设备LPMS不能连接到IOS设备上。Apple需要使用特殊的认证芯片去做这，但这不包括在我们的设计中。连接到Android设备是可以的。

1、我们自己是否要对传感器进行校准？

答：在发货前， 本公司会对所有的传感器参数进行校准并保存这参数到传感器的闪存中。然而，客户使用传感器的环境会和本公司的环境非常不同，因此重新校准参数是必须的。如果你需要校准规程的帮助，请联系我们。

2、我们自己是否需要每次开启设备都要进行校准？

答：不,在特殊环境你重新校准传感器后,你的参数可以保存到传感器的闪存中。下次你开始传感器这些参数会自动加载。

3、加速计和陀螺仪偏差校准的目的是什么？

答：MEMS中IC的方向传感器和PCB板的位置传感器内的情况可能不完全水平/垂直参考面（重力的定义方向）。为了弥补从MEMS中的LPMS设备中的“错位”值与所谓的偏差矩阵。这个矩阵的值会被计算在校准过程中

4、我想把传感器用在一个磁场扭弯的环境中（如：靠近发电机、金属部件）是否会减小传感器的精度？

答：这取决于形变的特点，软、硬磁铁的干扰可以被LPMS的标准算法弥补，磁场的变化不一定会造成准确性的丢失。LPMS设备使用了动态调节算法，减少了磁力计检测到异常磁场的灵敏度，当异常磁场区域回到正常情况下，灵敏度恢复到正常水平。对于定位跟踪性能的定性比较，有动态干扰补偿。

5、传感器的线性加速度是否会影响方向测量？

答：和磁场干扰补偿类似，我们的传感器检测到突然间直线加速，在这个情况下加速计的方向信息将丢弃，使用陀螺仪作为主要参考。

1、你们是否提供传感器的OEM版本？我们可以整合到我们自己的设计中。

答：需整合到自己的设计中，我们推荐LPMS-ME1版本，另外提供LPMS-B2和LPMS-CURS2的单机板OEM版本。OEM版本的传感器比开发版本的更便宜，但不包含一些外设例如可充电电池、电缆等。

2、LPMS-B2电池可以使用多长时间？

答：在正常的情况下一个充满电的电池可以使用6-8个小时。

3、你们是否提供一些电池型号选择？

答：我们可以定制任何大小电池。然而,这样的定制需要一定的订货量。详情请联系我们

4、LPMS-B2和LPMS-CU2防水吗？

答：材料本身是防水的，但是水可能从USB接口中进入。因此，我们不建议把传感器使用在下雨或潮湿的地方。我们的产品LPMS-CANAL2、LPMS-RS232AL2能做到有效的防水。

5、LPMS-CU2中的小型USB似乎不太稳定。你们是否提供其他的连接选项？

答：目前我们定期提供塑料的微型USB连接器。我们发现，这对于大多数的应用来说足够了。然而LPMS-CANAL2更坚固，拥有重型螺旋连接器。详情请联系我们。

1，Lpms Control上位机软件版本这么多，应该选择哪一个？

我们建议您根据您的需求，选择合适的平台来安装。如果您是第一次使用我们的LPMS的传感器，那么我们建议您先下载Windows系统的上位机软件（OpenMAT Version 1.3.5 (Windows 32-bit binary)）进行安装，并使用它来熟悉和了解我们传感器。

2，我的电脑是64位系统，Lpms Control 上位机软件是32位，能用吗？

能用，目前我们的LpmsControl 是兼容Win7 以上的系统，不论32位还是64位都能使用。

3，Lpms Control软件安装完毕了，但是双击后，系统提示“xxxxx.dll”缺失，怎么办呢？

您可以从官方网下载和安装visual c++ redistributable 2015。

参考：对应于xxx140.dll missing

https://www.microsoft.com/en-us/download/details.aspx?id=48145

对应于xxx120.dll missing 32bit

http://www.microsoft.com/zh-CN/download/details.aspx?id=40784

关于api-ms-win-crt-runtimel1-1-0.dll缺失的解决方案

http://blog.csdn.net/huqiao1206/article/details/50768481

4，ME1 的DK板的USB驱动自动安装失败，请问如何更新驱动呢？

驱动可以到以下网址下载.

https://www.silabs.com/products/development-tools/software/usb-to-uart-bridge-vcp-drivers

5，插上我们的传感器后，发现鼠标失灵了，是什么问题？

关于鼠标失灵的问题，这是因为Windows 误判传感器是serial mouse, windows把传感器的数据当成鼠标指令，导致鼠标乱跳。可以考虑把windows 的serial mouse 功能关闭。这功能是旧版本windows为了和 serial mouse通讯而留下来的功能，可以把它关掉。

方法：

A- 利用admin身份打开command prompt

B- 输入，按回车键

C- 重启电脑

参考：https://stackoverflow.com/questions/9226082/device-misdetected-as-serial-mouse

1，传感器连接不成功，或者连接后发现没有数据，是什么问题？

请您首先需要再三确认硬件的连接是否完好，连接线是否稳定。其次，需要确认波特率是否选择正确（如通信接口是串口，默认的Uart的波特率为115200）。

2，我使用Android 手机连接LPMS-B2，但是点击“connect”后，显示连接失败？

Android手机的连接需要先进行蓝牙匹配，您需要在手机找到--设置--蓝牙—对应的B2的蓝牙地址—绑定。再重新进入LPMS-B2 App 选择对应的LPMS-B2传感器然后点击“connect”即可连接使用。

3，RS232AL 传感器连接上LPcontrol 后，一会大约一分钟后没有数据，

可能的解决： http://store.chipkin.com/articles/rs232-how-do-i-reduce-latency-on-com-ports

1，我静止放置传感器，却发现传感器的航向角（euler Z）数据一直在变化，比如数个小时之后前后对比数据，变动比较大，这是为什么？

传感器在出厂时并没有标定磁力计，因为每个地方的磁场强度不一样，所以留给客户自己进行磁力计的标定，并且传感器滤波模式（filter mode）默认选择的是六轴融合算法（Gyr+Acc）。所以航向角会变化是肯定的。

当然，我们的建议是您可以选用九轴算法来融合磁力计的数据，并对磁力计进行标定。

标定完成后，此时传感器便具备了电子罗盘的功能，当您传感器Y轴正方向对准正北方时，传感器的航向角（eulerZ）应该是0。

准确地标定好传感器后，那么静置传感器一小时后，航向角偏离会在3度内。

标定磁力计的方法请查看相关视频教程: https://v.qq.com/x/page/u0367zii9pl.html。

2，我静置传感器将它关闭，然后再启动它，发现传感器的航向角（euler Z）数据有所变化？

这是传感器在重新启动时会自身重新确立坐标，所以导致重新开启传感器时，航向角的数据会不一致。

我们的建议是您可以选用九轴算法来融合磁力计的数据，并对磁力计进行标定。

标定步骤可参考视频：https://v.qq.com/x/page/u0367zii9pl.html

磁力计的标定好坏，主要看下图中，浅绿色圆球周围的红点是否分布均匀（越均匀越好），还有看磁力计噪音的大小（越小越好）。

标定完成后，记得保存参数到传感器上。点击菜单栏 → Calibration → Save parameters to sensor 即可。

1，如何正确连接LPMS-NAV系列传感器？

首先请仔细阅读LPMS-NAV系列中相应产品的数据手册，找到对应的功能引脚图，然后按：手册中的引脚来正确连接VDD,GND,RX,TX四个引脚。正确连接后一上电，NAV传感器就会以默认配置速率（100Hz）不断地发送数据出来，此时上位机软件选择正确的波特率（默认是115200）即可连接。

2，打开 LpNAV-Control 软件后，点击连接（Connect）后，没有数据出来？

此时可以先用串口助手先确认与传感器的连接是否正确，能否正常收发数据。若是能正常收发数据，一般上位机都能正常使用。注意波特率与COM口是否选择正确。

3，串口助手可以连接有数据，但是官网上下载的LpNAV上位机软件却连接不上？

情况1，检查与确认是否串口助手的串口没有关闭，要关闭连接中的串口，上位机软件才能连上，串口不能被多个软件同时打开。

情况2，确认串口助手的连接后接收的数据是否符合LP协议。

即包头为3A，包头包尾为0D，0A。若接收的数据不符合，极有可能是波特率没有选择正确，请依次尝试不同的波特率来连接，并检查数据是否正确。其次可能是引脚的接触不良，导致信号传输不稳定，数据不正确。

情况3，确认转接模块良好，TTL转USB 或者RS232转USB，切勿混淆。

4，关于指令中的Command Mode 与Streaming Mode的疑惑。

可发送“命令”模式指令（Command Mode）与“流”模式指令（Streaming Mode）来验证传感器是否正常接受到指令。并且传感器重新上电后，会默认进入“流”模式。

“命令”模式指令（Command Mode）：传感器在此模式下，不会一直发送数据，而是一直等待用户的指令并进行回应。

“流”模式指令（Streaming Mode）：传感器在此模式下，会一直发送传感器数据。此模式只会响应三个指令：

A：进入“命令”模式（Command mode）

B：重置偏差（Reset Bias）

C：重置航向角（Reset Heading）。

因此若需要修改传感器的参数，如数据传输速率，波特率等，需要先进入“命令”模式，再发送对应修改参数的命令。波特率的修改还需要对NAV传感器重新上电才会生效。

5，重置偏差（Reset Bias）有什么作用吗？我需要每次上电都去使用这个命令吗？

重置偏差的目的是在MEMS中IC的方向传感器和PCB板的位置传感器内的情况可能不完全水平/垂直参考面（重力的定义方向）。为了弥补从MEMS中的LPMS设备中的“错位”值与所谓的偏差矩阵。这个命令并不需要频繁操作，通常是发现传感器发生异常的飘移是才使用这个命令来校准。还有发送这命令后，需要静止放置传感器2秒钟，已完成重置偏差过程。

6，接收的数据包应该是没有问题，但是接收到的数据包解析出来得到的数据似乎不正常？

接受到的数据包里解析出来对应数据后需要除以对应数据的因子。例：假如航向角由Hex解析出来得到的是9000，还需要除以因子100，最后得到正确的角度90.00度。

这是因为数据通过应用乘法因子传输以提供精度。具体可以参考数据手册中C语言的数据解析例子。

7，想要记录数据时，点击了LpNAV上位机软件的“Start Recording”后，发现传感器会飘？

请注意，点击记录数据按钮“Start Recording”的时候，请保持传感器在水平的静止状态。同理，点击“Reset Bias”时，也是同样地需要传感器水平静止。